Вы искали: обобщенные координаты

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов

Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев.

Уравнения Лагранжа 2-го рода

Приведены краткие сведения из теории уравнений Лагранжа 2-го рода, а также примеры выполнения задач для курсовой работы по этой теме и исходные данные вариантов. Методические указания разработаны в связи с введением новых учебных планов подготовки бакалавров и специалистов машиностроительных и приборостроительных специальностей.

Основы теории и проектирования систем управления. Методология. Математические модели

Приведены основные понятия и определения теории автоматического управления, дана классификация систем автоматического управления по различным признакам, указаны основные этапы проектирования систем управления, рассмотрена методика разработки математического описания элементов системы управления, включая вывод уравнений статики и динамики.

1