Математические модели движения и системы технического зрения мобильных робототехнических комплексов

Математические модели движения и системы технического зрения мобильных робототехнических комплексов
В.П. Носков, В.И. Рубцов, И.В. Рубцов
  • Год:
    2015
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    96 стр. / 6 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4128-0
  • Читать Online

Ключевые слова: гусеничные движители, колесные движители, математические модели, модели индустриальной среды, системы управления, техническое зрение, траектории движения, транспортные роботы

Рассмотрены вопросы составления математических моделей движения транспортных роботов с колесными и гусеничными движителями. Обоснованы принципы автономного управления движением транспортных роботов и состав автономной системы управления, определены функции ее основных подсистем. Изложены алгоритмы работы подсистем технического зрения, формирования моделей внешней среды, планирования траекторий движения. Приведены различные системы технического зрения и результаты их работы в составе транспортных роботов.

Для студентов 5-го и 6-го курсов МГТУ им. Н.Э. Баумана, обучающихся по специальностям "Робототехника" и "Мехатроника".

ОГЛАВЛЕНИЕ
1. Разработка математической модели движения мобильных робототехнических комплексов
1.1. Матричная форма уравнений движения неголономных механических систем
1.2. Математическая модель движения гусеничного мобильного робота
1.3. Основные факторы неопределенности, возникающие при перемещении и функционировании гусеничных роботов
1.4. Математические модели исполнительной подсистемы гусеничного робота
1.5. Математическая модель движения колесного мобильного робота
2. Планирование движения наземных мобильных робототехнических комплексов в различных средах
2.1. Основные принципы автономного управления движением
2.2. Формирование глобальной модели внешней среды и планирование глобальной траектории движения
2.3. Формирование локальной модели индустриальной среды и планирование локальной траектории движения
2.4. Формирование локальной модели и планирование траектории движения на пересеченной местности
3. Системы технического зрения
3.1. Направления развития средств технического зрения
3.2. Системы технического зрения для дистанционного режима управления движением
3.3. Системы технического зрения для автономного управления движением
3.4. Комплексированные системы технического зрения

Авторы работы: Носков В.П., Рубцов В.И., Рубцов И.В.