Робототехнические системы и мехатроника (СМ-7)

Траектории полета летательных аппаратов
И.К. Романова
  • Год:
    2017
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    152 стр. / 9.5 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4713-8

Изложены вопросы формирования и исследования математических моделей двух основных методов полета: полет по программе и наведение на цель. Описан метод построения модели - упрощение полной системы пространственного движения вокруг центра масс. Рассмотрено формирование моделей кинематического звена, которые используются при описании полной системы наведения и стабилизации. Дополнительно приведены сведения о численных методах решения систем дифференциальных уравнений.

подробнее
Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов
А.Г. Лесков, К.В. Бажинова, Е.В. Селиверстова
  • Год:
    2017
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    104 стр. / 8.45 п.л
  • Формат:
    70x100/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4752-7

Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев.

подробнее
Методы синтеза системы управления летательными аппаратами
И.К. Романова
  • Год:
    2017
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    156 стр. / 9.75 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4427-4

Издание посвящено методам обеспечения качества управления техническими объектами. Рассмотрены аналитические методы, основанные на упрощенных моделях управляемого движения. Сформулирована задача параметрической оптимизации системы управления. Изложены специальные методы конструирования оптимальных регуляторов, в том числе при наличии возмущающих воздействий и ошибок измерения, а также метод синтеза по эталонным моделям. Рассмотрен специальный класс ПИД-регуляторов, обеспечивающих робастность управления, и приведена методика их синтеза. Дано описание внутренних контуров систем стабилизации, модели измерительных и исполнительных элементов. Отмечены особенности моделей разных аэродинамических схем. Приведена методика синтеза двухконтурной системы стабилизации с учетом свойств реальной аппаратуры.

подробнее
Методы теории оптимального управления в проектировании технических систем
И.К. Романова
  • Год:
    2017
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    152 стр. / 9.5 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4622-3

Изложены теоретические основы оптимального проектирования систем управления техническими объектами. Рассмотрены задачи в рамках терминального и следящего управлений. Показаны общематематические подходы к проектированию оптимальных систем управления, в том числе с учетом ограничений на управляющие воздействия. Приведены методы теории оптимального управления, используемые в проектировании технических систем. Теоретические подходы изложены в форме, позволяющей полностью применить их на практике при проектировании технических систем.

подробнее
Транзисторные усилительные каскады переменного тока
Г.А. Орлов, А.К. Токарев
  • Год:
    2016
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    56 стр. / 3.5 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4534-9

Даны общие сведения об усилительных устройствах и их основных технических показателях. Рассмотрены особенности их схемотехники, основные технические показатели простейших усилительных каскадов, принципы построения каскадов с одним источником питания, виды обратных связей и их влияние на основные технические показатели. Приведен пример построения транзисторного каскада со стабилизацией рабочей точки.

подробнее
Компьютерное управление в мехатронных системах
Ю.И. Рассадкин, А.В. Синицын
  • Год:
    2016
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    68 стр. / 4.25 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4531-8

Приведены основные сведения, необходимые студенту при изучении курса "Компьютерное управление в мехатронных системах". Описана математическая модель микропроцессорной системы управления и связь ее отдельных элементов с реальными техническими устройствами. Представлено определение и описание основных функций операционной системы, приведены примеры задач, решаемых операционной системой в процессе работы микропроцессорной системы управления. Рассмотрены вопросы алгоритмической реализации цифровых алгоритмов управления.

подробнее
Микропроцессорная техника. Специальные вопросы проектирования
Ю.И. Рассадкин, А.В. Синицын
  • Год:
    2016
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    68 стр. / 4.25 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4413-7

В пособии приведены основные сведения, необходимые студенту при изучении третьей части курса "Микропроцессорная техника". Рассмотрены некоторые специальные вопросы проектирования микропроцессорных систем, в том числе оптимизация работы микропроцессорной системы за счет конвейеризации, использования локального запоминающего устройства. Описаны основы построения и функционирования операционных систем. Подробно рассмотрено применение вычислительных сетей.

подробнее
Основы проектирования микропроцессорной техники
Ю.И. Рассадкин, А.В. Синицын
  • Год:
    2016
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    80 стр. / 5 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4416-8

Приведены основные сведения, необходимые студенту при изучении курса "Микропроцессорная техника". Рассмотрены вопросы проектирования устройств сопряжения с объектами для различных видов преобразования сигналов и способов взаимодействия с ведущим устройством, в том числе и при использовании микроконтроллеров.

подробнее
Исследование электромашинного усилителя поперечного поля
В.В. Иваненков, В.Ю. Корчак
  • Год:
    2016
  • Тип издания:
    Методические указания
  • Объем:
    20 стр. / 1.25 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-4407-6

Методические указания содержат теоретические сведения об электромашинных усилителях поперечного поля, необходимые для выполнения лабораторной работы, описание лабораторного стенда для снятия статических характеристик. Изложен порядок проведения лабораторной работы, представлены схема отчета и контрольные вопросы.

подробнее
Теоретические основы проектирования систем управления
И.К. Романова
  • Год:
    2015
  • Тип издания:
    Учебное пособие
  • Объем:
    124 стр. / 7.75 п.л
  • Формат:
    60x90/16
  • ISBN:
    978-5-7038-3883-9

Рассмотрены понятия критериев качества систем управления, классификация критериев. Приведены определение точности систем управления в типовых режимах и коэффициентов ошибок, понятия устойчивости систем и методы оценки устойчивости по корневым условиям, критерию Гурвица, критерию Найквиста, а также оценки качества регулирования по переходным и частотным характеристикам, интегральные оценки качества управления. Рассмотрены чувствительность и робастность систем, методы обеспечения точности систем управления (увеличение коэффициента передачи разомкнутой системы, повышение порядка астатизма, применение управления по производным от ошибки). Изложены вопросы обеспечения устойчивости систем управления на базе частотных характеристик, метода D-разбиения. Представлены примеры анализа и синтеза систем управления.

подробнее